O conceito tomou forma na Europa no final da Idade Média e no início do período moderno. No século XVI, Jean Bodin descreveu um poder estatal supremo e permanente. A Paz de Vestfália de 1648 vinculou fortemente a soberania aos estados territoriais e ao princípio da não interferência.
Mais tarde, a legitimidade passou dos monarcas para o povo e os Estados começaram a exercer poderes conjuntamente, por exemplo, no seio da União Europeia. A história mostra que a soberania gira sempre em torno da mesma questão central: quem tem a palavra final?