Het begrip kreeg vorm in het Europa van de late middeleeuwen en de vroegmoderne tijd. Jean Bodin beschreef in de zestiende eeuw een hoogste, permanente staatsmacht. De Vrede van Westfalen van 1648 verbond soevereiniteit vervolgens sterk aan territoriale staten en het beginsel van niet-inmenging.
Later verschoof de legitimiteit van vorsten naar het volk en gingen staten bevoegdheden gezamenlijk uitoefenen, bijvoorbeeld binnen de Europese Unie. De geschiedenis laat zien dat soevereiniteit steeds draait om dezelfde kernvraag: wie heeft uiteindelijk het laatste woord?