El concepto tomó forma en Europa a finales de la Edad Media y principios de la Edad Moderna. En el siglo XVI, Jean Bodin describió un poder estatal supremo y permanente. La Paz de Westfalia de 1648 vinculó entonces fuertemente la soberanía a los estados territoriales y el principio de no interferencia.
Posteriormente, la legitimidad pasó de los monarcas al pueblo y los estados comenzaron a ejercer poderes de manera conjunta, por ejemplo dentro de la Unión Europea. La historia muestra que la soberanía siempre gira en torno a la misma pregunta central: ¿quién tiene en última instancia la última palabra?